相傳秦朝有一個叫程邈的徒隸，因為得罪了秦始皇，被關在監獄里。程邈看到當時獄官的么牌用篆書寫很麻煩，就作了改革，化繁為簡，化圓為方，又創立一種新的字體。秦始皇看了很欣賞，不僅赦了他的罪，還封他為御史，并將這種字體規定在官獄中應用。因為程邈是個徒隸，起初又專供隸役應用，所以把這一書體稱之為隸書。這個故事可能有很大附會的成分。實際上正像書法的產生一樣，隸書也是靠日積月累許多人共同創造的，程邈所作的大概是整理工作。

從考古發掘出來的材料來看，戰國和秦代一些木牌和竹簡上的文字，已有簡化篆體，減少筆劃，字形轉為方扁，用筆有波勢的傾向。這是隸書的萌芽。西漢時，書法中隸體的成分進一步增加。長沙馬王堆出土的西漢帛畫《老子》已有了明顯的隸意。隸書成熟于東漢。漢桓帝(147—167)、漢靈帝(168—189)時代，是隸書的盛期。

隸書的出現，是書法史乃至文字史上的一次重大變革。從此，書法告別了延續三千多年的古文字而開端了今文字，字的結構不再有古文字那種象形的含義，而完全符號化了。隸書承上啟下，上承篆書，下啟楷書，是一個質的轉變和過渡。作為書法藝術，它打破了原來篆書單一用筆的局限，而有了十分豐富的變化。前人稱篆書筆法為“玉箸”，即玉作成的筷子，橫平豎直，均勻圓潤。字的結體規矩嚴謹，較少變化。隸書則不然，它的點劃分明，粗細有致，波畫有蠶頭燕尾，一波三折。用筆有方有圓，或方圓兼濟。結體或險峻跌宕，堅挺雄健，或秀麗工整，圓靜嫵媚，或堅守中宮，凝重端莊，或大開大合，意氣飛揚，可謂千變萬化，各臻其極。這真是書法史上瑰麗的一章。近人康有為極力推崇漢隸，他在《廣藝舟雙楫》中寫道：“書莫盛于漢，非獨氣體所高，亦其變制最多，皋牢百代。杜度作草，蔡邕作飛白，劉德升作行書，皆漢人也。晚季變真楷，后世莫能外。蓋體制至漢，變已極矣。”

漢代書法的雄強樸茂之風與當時的社會風氣有關。漢代隸書蘊含著一種博大的氣勢，充溢而涌動著雄健的力量。精美絕妙的漢隸至今仍然散發著無窮無盡的藝術魅力。

我們今天所能見到的漢代隸書，都是憑當時刻在石碑上而保留下來的。可惜當時書丹的作者沒有留下他們的姓名，后人只好以某碑或某碑銘文內容為其命名，例如：《乙瑛碑》、《史晨碑》、《禮器碑》、《孔宙碑》、《石門頌》、《華山碑》、《曹全碑》、《西狹頌》、《張景碑》、《張遷碑》等等。

漢代書法，除碑刻外，還有書寫在木板(北方)和竹板(南方)上的漢簡。簡板上的漢隸遠不像碑刻上的那樣嚴整、肅穆、氣勢恢宏，而是活潑靈動、變化多端，甚至漫不經意，富于幽默感。如果把碑刻喻為工筆，那么，漢簡則如同寫意。漢簡的字體自然天真，粗頭亂服，不修邊幅，甚至草率。其中一些似乎透露了晉人行草的信息。


隸書之名源于東漢。衛桓《四體書勢》中說：“隸書者篆之捷也”。由于漢代社會文字使用量增多。戰事紛沓。士族參政。百家爭鳴。文學興盛。文化下移。民事商事等各種因素。使篆文繁縟的書寫方式無法負擔。于是書寫便捷簡約的隸書誕生也就勢在必然了。

隸書對篆書的改革包括筆畫和結構兩個方面。隸化的方法有變圓為方。變曲為直。調正筆畫斷連。省減筆畫結構等等。其中以橫向取勢和保留毛筆書寫自然狀態兩面點最為重要。橫向取勢能左右發筆，上下運動受到制約。最終形成左掠右挑的八分筆法。而毛筆的柔軟性以使漢字筆畫產生了粗細方圓。藏露等各種變化。還有字距寬。行距窄也是其章法上的一大特點。

漢隸表現在帛畫。漆器。畫像。鈾鏡中精美絕倫。而在碑刻中更顯其寬博的氣勢和獨特的韻味。漢隸主要有兩大存在形式：石刻與簡牘。漢隸之后的隸書幾不足言說。魏晉南北朝隸書大多雜以楷書筆法；唐朝隸書不乏徐浩等書家。但失之肥弱。宋元明三朝的隸書也難振漢隸雄風。直至清朝。漢隸才得以復蘇。初有鄭 。繼有余農。鄧石如。后有何紹基等。均不落 。別有建樹。